Bazı kaynaklara göre 4000 yıl, bazılarına göre ise 6000 yıllık bir geçmişe sahip olan yoga, günümüzde en çok sevilen aktivitelerden biri. Yogayı ilk kez kimin, nerede uyguladığı ve günümüze kadar nasıl geldiği tam olarak tespit edilememiş. Yapılan bazı arkeolojik kazılarda meditasyon yapar şekilde bulunan yogi imajları, varlığı günümüzden 6-7 bin yıl önceye dayanan İndus Vadisi Uygarlığı’nda keşfedilmiş.
Yoganın ilke ve hedeflerinin tam tarifleri ise milattan önce 8. ve 4. yüzyıllar arasında derlenen upanişadlarda yer alıyor. “Birlik” anlamına gelen yoga kelimesi bir takım duruşlar (asana) ile bedeni iyileştirmek, sakinleştirmek, güçlendirmek ve zihni daha berrak bir hale getirmek için tercih ediliyor.